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베단타학파의 우파니샤드에서는 요가를 일반적으로 개아와 범아의 결합이라는 의미로 사용하며 범아일여라고 하는 해탈의 상태를 목표로 합니다. 아뜨만은 원래 호흡의 의미로 사용되었다가 차차 생명 활동의 중심적인 힘인 영혼을 나타내게 되었으며 동시에 만물에 스며있는 영묘한 힘을 표시하는 것으로 사용되었습니다. 지바트만은 인간 개인의 정신 원리를 나타내지만 결국 파라마트만과는 본질을 동일하게 보았기 때문에 하나로 합일을 추구하는 매개 수단으로 요가를 보게 됩니다. '하나는 많은 것으로 드러나고, 그 많은 것은 궁극적으로 하나로 돌아간다'는 궁극적인 자아의 발견은 '내가 바로 브라만이다'라는 문장으로 표현되기도 합니다. 힌두교도들의 성전인 '바가와기타'는 요가를 마음의 본성을 깨우치는 훈련 방법입니다. 마음의 평정을 지키기 위해 자신을 훈련하는 체계적인 방법이자 균형 잡힌 마음으로 행위를 하는 기술을 의미하는 것입니다. 요가 우파니샤드에서 요가는 푸라나와 아파나의 결합을 의미합니다. 이 두 가지는 푸라나의 결합이 이루어질 때 쿤달리니 각성이 일어납니다. '요가 수트라' 제4장 34절에서 요가의 목적은 해탈과 열반과 같은 깨달음을 의미합니다. 인도 철학의 제 학파에서는 삶의 목적을 해탈로 규정하고 해탈이라고 하는 것을 성취하기 위한 수단으로 요가를 받아들이고 있습니다. 힌두사상의 발달은 요가의 바탕이 되기도 합니다. '베다'는 한두 사상의 기원이 적혀있는 경전으로 기원 17~18세기에 아리안족이 수 세기에 걸쳐 인도로 이주하며 터를 잡고 정착하는 과정에서 원주민의 문화를 흡수해 통합하여 새로운 종교와 관습을 체계화하는 과정에서 신들의 계시를 적은 경전입니다. 베다는 산스크리트어로 적혀있습니다. 아리안족은 인간들이 갖는 자연현상이나 불가항력적인 초자연 현상에 지방적 특성과 부족에 따라 토속신, 영웅들을 융합시켜 신격화하는 과정을 통해 베다의 신들을 창조해 냈습니다. 신과 인간의 매개체인 브람민 계급의 지위는 왕이나 귀족들도 넘볼 수 없는 신성한 계급입니다. 아리안족은 오직 사제들만이 신의 말씀인 성전이나 종교 서적을 보거나 읽을 수 있으며 왕이라 할지라도 신성한 작업을 넘볼 수 없도록 제도화하였습니다. 베다 문헌은 다섯 가지로 분류됩니다. 그 다섯 가지는 상히타, 브람마나, 아란너카, 우파니샤드, 수트라입니다. 여기서 수트라를 제외한 나머지 네 부류의 문헌들은 모두 슈루티라고 하는 계시 문학을 이루고 있습니다. 힌두교 전통에 따르면 슈루티는 각 문헌의 최초 성립은 '진리의 우주적 소리'를 직접 들은 후 그것을 사람들이 이해할 수 있는 문자로 옮겨 이루어진 것이라고 합니다. 슈루티의 신성에 대한 이러한 믿음은 육파철학 중 특히 미맘사 전통에서 두드러집니다. 베도 문헌 중 첫 번째인 '상히타'는 집성된 근본 경전이라는 뜻입니다. 베다의 주된 주제 2가지는 인간의 영혼을 밝히는 지식과 우주의 신비에 관한 질문들입니다. 우파니샤드는 '스승 가까이에 앉는다''라는 뜻입니다. 우파니샤드는 스승이 제자에게 가르침을 주는 것입니다. 우파니샤드는 신으로부터 계시받은 천계 문학으로 신성시되었으며 인도 전통 브라만 철학의 기원이 되기도 합니다. 우파니샤드의 근본 사상은 만유의 근본 원리를 탐구하여 대우주의 본체인 브라만과 개인의 본질인 아트만이 일체라고 하는 범아일여의 사상이라고 할 수 있습니다. 우파니샤드는 기원전 8세기부터 기원전 3세기까지 쓰였으며 몇몇은 기원후 2세기까지도 쓰였다고 합니다. 푸라나는 '오래된'이라는 뜻을 가지고 있습니다. 이 책들은 오랜 옛이야기들이자 일종의 신화 집이기도 합니다. 기원전 1,500년 경부터 내려오는 고대 인도와 신화, 전설, 왕조사 등을 기록한 힌두교 경전으로 북인도를 통일한 굽타 왕조 이전에 형성된 것입니다. 내용은 신과 찬가, 고대 역사의 개요, 우주론, 삶에서 지켜야 할 것 등의 내용을 포함되고 있습니다. 여기에는 몇몇 요가적 가르침을 포함하고 있기도 합니다. 요가의 유형을 다르게 논의하고 있지만 요가를 감각과 마음의 결합으로 정의하는 '브람마 푸라나'와 요가를 통해 쉬붜의 거주처에 도달할 수 있다는 '봐유 프라나'가 있습니다. 이에 따르면 신은 인간적인 관점으로는 믿기 어려우며 이해하기 어려운 존재로 해석하기도 합니다.